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Sin llegar a desenvolverse con la perfección de la arquitectura, siguió la escultura románica los mismos pasos y evoluciones que ella, contribuyendo a su formación y desarrollo las mismas causas que para la arquitectura. Por lo mismo, hubieron de ser componentes suyos los elementos romanos con los septentrionales, bizantinos, persas de la dinastía sasánida y árabes como lo son de la arquitectura. Se inspiraba con frecuencia en los dibujos y figuras de los códices regionales y de los tapices venidos de Oriente.
Abraza el desarrollo de esta escultura los siglos XI y XII (con sus antecedentes carlovingios del siglo IX) introduciéndose en buena parte del XIII y paulatinamente da lugar a la gótica, sin que la separe de ésta una línea perfectamente divisoria. El carácter general de la escultura románica consiste en la imitación de modelos artificiales y de aquí su amaneramiento o rutina. A diferencia de la escultura gótica, en la cual se revela un positivo estudio e imitación de la Naturaleza aunque sin la desenvoltura de los artistas modernos. Como puente de unión entre una y otra se halla en los últimos años del siglo XII y primera mitad del XIII el estilo que puede llamarse de transición que trata de imitar algo la realidad de la Naturaleza y da a sus obras mayor vida y movimiento sin desprenderse completamente el artista de los convencionalismos y amaneramientos precedentes. Y tal es la variedad resultante de dicha transición aumentada por la destreza o impericia de los escultores por las influencias de escuelas distintas que no es raro juntarse en una misma localidad y de una misma fecha relieves o estatuas muy dignas de aprecio y alabanza con otras de reprobable gusto y sin ningún valor artístico.
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Algunos estudiosos han querido ver, dentro de la dinámica de imitación de modelos, una serie de leyes o normas generales que se encuentran con frecuencia en las obras románicas. Destaca entre ellas la Ley de Adaptación al Marco que enuncia Henri Focillon y que subordina el desarrollo escultórico al espacio arquitectónico cedido a tal fin. El resultado serán escenas en las que los personajes se adaptan a ese espacio, a veces contrayéndose o estirándose, sin tener en cuenta otras consideraciones más naturalistas. Otra norma general es la isocefalia que encontramos en algunos grupos de figuras situadas todas con la cabeza a la misma altura.
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Las principales labores de escultura románica se admiran hoy en los relieves de muy variados capiteles y en las magníficas portadas y elegantes cornisas de muchos edificios de la época, en cuyos frontis se representan escenas bíblicas y figuras alegóricas (entre ellas, los llamados bestiarios y las personificaciones de los signos del zodiaco, etc.) a una con imágenes de Santos en gran relieve. Además, se ejercitó la escultura románica en la talla de curiosos dípticos de marfil, de graves crucifijos (de marfil y de bronce) y de estatuas de la Virgen María (en piedra y en madera, ya sola ya chapeada en bronce) que se conservan en sus santuarios o en los Museos y, en fin, se manifestó ingeniosa dicha escultura en la decoración de arquetas o cofrecillos para guardar reliquias y joyas, de ricas tapas para libros litúrgicos, de fontales o antipéndium para los altares, de pilas y sepulcros de piedra con relieves, etc. Desde la invasión de los bárbaros quedó olvidado casi por completo en Occidente el cultivo de la glíptica en lo que se refiere a piedras finas pero se utilizaron las gemas anteriormente labradas por griegos y romanos aplicándolas sin estudio a objetos preciosos y de adorno especialmente, sortijas. Hubo, sin embargo, algunos entalles con inscripciones o con alguna figura tosca, como la esmeralda del Tesoro de Guarrazar, y gran empleo de piedras finas en forma de cabujón para objetos de orfebrería.
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